Kate, я делаю так:
грею молоко до 40-45С,
добавляю йогурт и размешиваю
температура немного падает, но незначительно
разливаю по свежепростилиризованным баночкам
держу в йогуртнице Tefal - 3 часа.
Даже 4 часа слишком много, как выяснилось. Соевый йогурт за 4 часа был готов, а из коровьего молока - уже за 3 часа.

Если молоко не подогревать, то держать йогурт надо часов 6-8 в йогуртнице, проверять состояние время от времени.